Co to jest joga? Każdy z nas ma zapewne swoją prywatną definicję. Na to pytanie można znaleźć także różne odpowiedzi w tradycyjnych tekstach poświęconych jodze – odpowiedzi różne, zależne od dzieła, z którego pochodzą i epoki, w której powstały. Kaṭha Upaniṣad jogą nazywa „stabilne powstrzymanie zmysłów” (sthirāmindriyadhāraṇa). Niektórzy tekst ten datują na V w. p.n.e., jednak jego druga część powstała jednak zapewne kilka wieków później. Jest to więc jedna z najstarszych zachowanych definicji jogi.
Kaṭha Upaniṣad porównuje człowieka do pędzącego rydwanu. Konie ciągnące rydwan, każdy w swoją stronę, to nasze zmysły. Lejce, które konie te mogą powściągnąć to nasz umysł. Woźnicą, który wprawną ręką może lejce te chwycić w dłonie jest nasz intelekt. Jeśli dzięki odpowiedniej praktyce woźnica jest w stanie osadzić konie w miejscu i zatrzymać rydwan, kończy się szaleńczy pęd donikąd i doświadczamy stanu jogi. Według Kaṭha Upaniṣad praktyka jogi polega zatem na kontroli zmysłów i nie podążaniu za bodźcami, które nam one nieustannie dostarczają.
Stan jogi, zauważa Kaṭha Upaniṣad, bywa jednak ulotny. Trzeba więc zachować czujność, bo joga przychodzi, rodzi się, pojawia się (prabhava) i odchodzi, ginie, zanika (apyaya). Stan skupienia znika, rozpraszamy się, tracimy wewnętrzny spokój, nasz umysł zaczyna gonić za najrozmaitszymi bodźcami zewnętrznymi i swoimi własnymi przedstawieniami. I tak dzieje się do czasu, gdy woźnica sprawną ręką nie zatrzyma rozpędzonych rumaków, aby stan jogi pojawił się ponownie.