Słowo “joga” pochodzi od rdzenia √yuj, który w zależności od kontekstu może np. znaczyć: łączyć, skupiać uwagę, angażować się, ale także zaprzęgać konia do wozu. Także w tekstach poświęconych jodze słowo to może być używane w różnych znaczeniach – np. “joga” jako cel, do którego dążymy (np. samādhi) lub “joga” jako metoda czy praktyka, która do celu tego prowadzi. Na przykład słynna definicja jogi Patañjalego („Joga jest zatrzymaniem poruszeń świadomości”) definiuje cel jogi, natomiast słowo „joga” używane w drugim rozdziale Yogasūtr zwykle odnosi się zwykle do złożonej z ośmiu członów metody praktykowania jogi (aṣṭaṅgayoga).
Autorzy tych tekstów czasem wykorzystują tę wieloznaczność. “Poprzez jogę poznać można jogę, joga z jogi powstaje. Ten, kto dzięki jodze skupi uwagę, znajduje odwieczną rozkosz w jodze” – czytamy w komentarzu do Yogasūtry 3.6. “Trzeba wiedzieć, że to rozłączenie (viyoga) związku (saṃyoga) z cierpieniem nazywa się jogą (yoga). Jogę (yoga) tę praktykować należy z pełnym zaangażowaniem i wolnym od smutku umysłem” – pisze Bhagavadgītā. “Sylaba ha oznacza słońce, sylaba ṭha – księżyc. Haṭhayoga jest tak nazywana, ponieważ jest połączeniem (yoga) słońca i księżyca” – pisze Yogabīja.
Wieloznaczność słowa „joga” współcześnie bywa źródłem nieporozumień. W naszych debatach o tym, czym jest joga czasem zapominamy, że pojęcie to można rozumieć na wiele sposobów, zaś definicje jogi zmieniały się przez wieki – zarówno w odniesieniu do tego, co jest celem jogi, jak i do tego, jakie narzędzia mogą nam w osiągnięciu tego celu dopomóc.