Joga ma bogatą podbudowę teoretyczną. Jej definicje, opisy praktyk i celów, jakim one służą można znaleźć w wielu tekstach powstałych na przestrzeni ponad 2000 lat. Teksty o jodze trudno jednak nazwać czysto teoretycznymi rozprawami. Dzieła poświęcone jodze są mniejszym stopniu filozofią w zachodnim tego słowa rozumieniu, a bardziej zapisem pewnej drogi, mapą doświadczenia, instrukcją dojścia do celu. Jogi nie da się nauczyć teoretycznie. Jogę trzeba praktykować.
Na określenie teorii jogi używa się słowa darśana, które tłumaczyć można jako “szkoła myślenia”, ale także jako “obserwowanie”, “percepcja” lub “doświadczanie”. Haṭhapradipīkā podkreśla, że perfekcji w jodze “nie osiąga się jedynie czytając mądre księgi”. Jednak poznanie teorii jogi i studiowanie tradycyjnych tekstów ma dla pogłębienia praktyki jogi również ważne znaczenie. „Teoria bez praktyki jest kaleka … praktyka bez zrozumienia jest ślepa” – podkreśla A.G. Mohan, jeden z uczniów Krishnamacharyi.