Słowo „āsana” wywodzi się od rdzenia √ās, oznaczającego czynność siadania. W jodze „āsana” początkowo była pozycją siedzącą, w której praktykowano medytację lub techniki oddechowe. Powstałe na przełomie IV i V wieku naszej ery Yogasūtry Patañjālego podkreślają, że āsana jest stabilna (sthira) i wygodna (sukha), a więc taka, w której bez trudu możemy pozostawać czas dłuższy. Patañjāli radzi nawet jak to osiągnąć. Według niego āsana taka powstaje poprzez rozluźnienie napięcia (prayatnaśaithilya) i skupienie się na nieskończonym (anantasamāpattibhyām).
Gdyby wskazówkę tę interpretować dosłownie, jego pierwsza część daje się do pewnego stopnia zastosować we współczesnej, fizycznej praktyce. W istocie dzisiejsi nauczyciele jogi odwołują się często do pojęcia „rozluźnienia”, jako do swego rodzaju celu, który powinien przyświecać nam podczas praktyki. Czasem rozluźnienie niektórych partii mięśni zalecane jest także jako technika pomagająca prawidłowo wykonać daną asanę. Jednak koncepcja „skupienie się na nieskończonym” nie wydaje się już być prostą instrukcją, którą nauczyciel może, bez odpowiedniego wytłumaczenia, podzielić się w dzisiejszym studio jogi.
„Zatopienie się w nieskończonym” łatwiej natomiast wytłumaczyć w kontekście praktyki medytacyjnej. Jest ono wówczas spójne z resztą dzieła Patañjālego, dla którego praktyka asan była jedynie etapem prowadzącym do coraz głębszych stanów medytacji. „Rozluźnienie napięcia” (prayatnaśaithilya) przywodzi wówczas na myśl “spokojną jaźń” czy „stan wewnętrznego spokoju” (praśāntātmā), który Bhagavadgītā uznaje za warunek dla praktyki jogi medytacji (BhG 6.14). „Skupienie się na nieskończonym” (anantasamāpatti) mogłoby być natomiast mentalną praktyką świadomego przekierowania uwagi z rzeczy przyziemnych i materialnych w duchowe rejony wykraczające poza konwencjonalnie rozumianą rzeczywistość.