Przez wieki joga była głównie praktyką medytacyjną. Ciało postrzegane było zaś jako przeszkoda w praktyce mentalnej – jako coś, co trzeba poddać dyscyplinie i ujarzmić poprzez samoograniczenie jego naturalnych tendencji. Dopiero haṭhayoga, która kształtowała się pod wpływem tantry, zmieniła podejście do ludzkiego ciała. Praktyka z ciałem, stymulowanie jego energii, dbałość o jego dobrostan stały się elementem praktyki jogi.
Ciało przestało być przeszkodą w praktyce medytacji, stało się sojusznikiem. Transformacja ciała i obudzenie tkwiących w nim energii stały się narzędziem służącym kreowaniu zmiany świadomości. Mircea Eliade w książce „Yoga: Immortality and Freedom” podkreśla, że tantrze i hatha jodze „…ciało przestaje być źródłem cierpienia, a staje się dla człowieka najbardziej niezawodnym i sprawdzonym instrumentem ‘pokonania śmierci’. (…) A skoro wyzwolenie można osiągnąć nawet w tym wcieleniu, ciało musi być zadbane jak długo to możliwe i to w stanie idealnym, dokładnie jako narzędzie do medytacji.”
To właśnie w tekstach z nurtu haṭhayogi znajdziemy pierwsze opisy asan, które nie są siedzące, a wymagają siły i elastyczności. Również tam znajdziemy asany oraz techniki oddechowe wraz z opisem ich terapeutycznych skutków. Choć ciągle nakierowane na duchową i mentalną transformację, praktyka asan i prāṇāyāmy miała zapobiegać czy na nawet leczyć najrozmaitsze dolegliwości czy przywracać równowagę ciała. „Powinno się praktykować asany dla stabilności [fizycznej i mentalnej], aby unikać chorób oraz by uzyskać lekkość ciała” twierdzi Haṭhapradīpikā (1.17b). Z kolei Śivayogapradīpikā podkreśla: „Z jogi rodzi się wiedza, z wiedzy bierze się joga. Aby osiągnąć jedno i drugie, człek mądry tu i teraz dba o swe ciało” (2.2).
Można powiedzieć, że współczesna joga – wraz z jej fizycznością i dbałością o szeroko rozumiany dobrostan ciała i umysłu – nawiązuje w dużej mierze do myślenia o jodze, które narodziło się właśnie w nurcie haṭhayogi.